K230 · DEVELOPER SUPPORT

12 / 云台跟踪：先算角度，再接驱动

用限幅、死区和失联停止理解跟踪控制，不在未知接线上直接驱动舵机。

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附 PC 规划示例 · 非驱动阅读与电脑练习参考 20–40 分钟；板端联调按配置另评估 资料版本 2026.10.28-r1更新 2026-10-28

本课验证范围：测试仅验证角度规划数学和停止条件，没有驱动真实舵机、没有验证机械安全。

起步包提供原创说明、可在电脑运行的示例、板端参考代码和记录表。镜像、模型权重及第三方 EDA 工程需从对应来源获取；此包不是可烧录 BSP。

选择你的开发配置

课程、配件入口与下载包保持同一板型；选择不代表兼容性已验证

参考配单CanMV-K230 V1.1 参考套件

按开发板、OV5647、存储与供电清单起步；不等同于 KJX 核心模组套装。

 整机定制评估KJX K230 1GB 核心模组方案

核心模组可单独采购；底板、相机和固件按目标接口确认。

 整机定制评估KJX K230 2GB 核心模组方案

核心模组可单独采购；按模型与外设需求确认整机配置，不默认继承其他板型配件。

当前配置：尚未选择板型

通用学习说明；未指定可直接搭建的硬件组合。

当前参考方案独立展示，不代表所选板型的已确认 BOM；板型与配套需求请通过技术支持核对。

咨询板型与配套查看当前参考方案

开始前准备

  • 先阅读板型与版本课，并确认本课是否需要目标硬件。
  • 下载起步包；保留原始配置，不直接覆盖板上的 main.py。

操作步骤

  1. 在电脑跑控制规划

    打开 servo_planner.py 与 tests/test_examples.py。输入中心偏差、当前位置和时间，观察角度建议。此程序不发送PWM或串口。

    python -B -m unittest discover -s tests -p test_examples.py -v

  2. 验证边界

    分别模拟中心小幅抖动、目标靠边、越限、无目标和失联。失联保持当前位置并停止规划，不自动回中撞击结构。

  3. 再选择真实执行器

    记录舵机电压、峰值电流、协议、机械角度和安装方式。由硬件人员确认独立电源、共地/隔离和保护，不从GPIO取电。

  4. 按台架顺序调试

    先断开负载确认信号与急停，再小范围空载，再加入云台结构和视觉闭环。每一步记录允许行程。

预期结果与核对

  • 纯计算在超时与无目标时不继续跟踪。
  • 实际角度、负载和供电待台架验收后才能承诺套件兼容。

遇到问题时

舵机抖动
先分离供电问题、机械卡滞与控制抖动；不能只降低滤波阈值。
目标丢失还在转
检查消息年龄、无目标标志和驱动端硬件停止机制。

本课配套文件

当前下载配置：尚未选择板型。下载并解压后，进入 KJX-K230-starter 目录，再按以下相对路径打开文件；先看 CONFIGURATION.md 中的适用范围。

  • servo_planner.py本课相关源文件或操作说明；见包内 README 的验证范围。
  • vision_events.py本课相关源文件或操作说明；见包内 README 的验证范围。
  • WIRING.md本课相关源文件或操作说明；见包内 README 的验证范围。
  • tests/test_examples.py本课相关源文件或操作说明；见包内 README 的验证范围。
  • courses/servo-planning.md本课完整离线说明，与网页同源。
  • CONFIGURATION.md当前所选板型、起步配置清单与适用边界；不替代实物配置文件。
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