ESP-Drone 无桨台架与仿真准备指南

准备与目标

开始前准备

• 实际飞控、IMU、电机驱动和电池型号
• 无桨固定台架、限流供电和紧急断电方法
• 固定版本的官方工程与依赖
• 测试电脑、日志工具和独立测试固件

完成后应得到

• 避免将 ESP-Drone 与 PX4 配置混合
• 先验证不产生飞行风险的链路
• 逐项记录进入下一阶段的条件

1. 按 ESP-Drone 官方支持列表记录芯片、PCB、IMU、驱动与固件 commit；S3 适配没有证据时列为移植任务。
2. 将电机、电池、充电器、保护和结构列入项目 BOM；核对极性、额定值、接口和重量。
3. 若选择 PX4/HITL，单独记录受支持飞控、仿真器、机架和软件版本，不向 ESP-Drone 板直接刷 PX4。

1. 移除所有桨叶，固定机架并标记电机位置，确认测试电源限流和断电位置。
2. 保留原配置与恢复方法，再构建目标板最小测试固件；不默认擦除校准或生产凭据。
3. 记录静止 IMU、姿态轴向、输入控制和电压读数，传感异常时不使能动力输出。

1. 按已确认的驱动规格逐路测试低输出、方向和停机，不把一组默认 PWM 参数用于所有电机。
2. 验证控制端失联、异常输入和软件重启后的输出状态；记录触发方式、停止时间和日志。
3. 选择仿真时先比较通道映射、坐标系及状态反馈，保留失败场景，不由仿真稳定推断实机稳定。

1. 归档 BOM、接线与极性、软件版本、传感校准、无桨测试记录和已知问题。
2. 把供电、控制、台架、仿真、带桨和飞行分别列状态；未做的阶段不得标通过。
3. 对后续飞行验证另行确认人员、场地、防护、失控处置及交付范围，再评估周期与费用。

故障定位

验收与归档

• 目标板与固件版本固定
• 无桨电源和传感检查通过
• 动力输出及失联行为有记录
• 未进行的飞行阶段明确保留

建议随订单保存：板卡/PCB 版本、固件与依赖版本、BOM 修订号、操作人、测试日期、原始日志、异常样本和最终结论，方便后续复现、维护与售后。