KJX ENGINEERING GUIDE · 03

四足表情机器人：从装配到动作验收

以 Sesame 的 S2 Mini 路线为起点，先把主控、供电和单轴做对，再完成八轴校准与表情动作。语音另列扩展，不影响基础版本的验收。

开源参考 · 待目标样机实测 装配与编程 参考学习时长 按装配与调试安排 核查 2026-10-12
查看对应方案与 BOM 咨询本方案配套
ESP32-S2 · Arduino · Sesame

公开资料核对，不使用未经确认的整机照片。

适用说明：本手册用于 Sesame 固定修订 d106cbc8 的 ESP32-S2 Mini 手工接线路线；Distro 板型需另核。实施时请以目标板卡、固件和外设的实际版本为准；正式交付的功能、资料与验收标准以订单或技术协议为准。

准备与目标

适用范围Sesame 固定修订 d106cbc8 的 ESP32-S2 Mini 手工接线路线；Distro 板型需另核
实施方式开源参考 · 待目标样机实测；按目标硬件执行并记录结果

开始前准备

  • 准确板型、八颗 180° 位置舵机、显示与结构清单
  • 选定供电、保护、线束与可立即断力的测试方式
  • 固定固件和依赖、编译设置及授权后的烧录恢复方式

完成后应得到

  • 一份硬件与软件版本表
  • 一份逐轴校准记录
  • 一份动作、显示和异常停止验收表

01 · 选定一条硬件路线

先保证资料与板卡一致，不同时混用多套接线。

3 个步骤
  1. 以 S2 Mini 路线建立物料表，核对八颗舵机的角度、舵盘、接口及批次。连续旋转舵机不能当作 180° 位置舵机使用。
  2. 从同一修订选择内框、上盖、底盖和关节件。先试配舵机与 OLED，再打印整套；数量与紧固件以最终装配表为准。
  3. 上游 BOM 和装配文字存在新旧电池表述差异。不要由外形相似推定电池兼容，先锁定实际供电资料。
✓ 主控路线唯一✓ 舵机类型与结构匹配✓ 供电缺项已列明

02 · 先测供电和单轴

不以整机直接通电代替分项检查。

3 个步骤
  1. 断电检查极性、绝缘、共地、线束与开关。由工程人员确认稳压、保护及供电路径，不从 MCU 信号脚为执行器供电。
  2. 上游列出的 5V/3A 是设计参考起点；需要在实际动作条件下检查压降和温升，不作为峰值或持续负载保证。
  3. 用支撑工装隔离运动，按对应资料验证单颗舵机的方向、零位与允许范围，再验证屏幕和其余通道。
✓ 供电极性与电平已核对✓ 单轴无干涉✓ 能够立即断力
停止条件：电源或针序不明确时停止上电；不带电插拔舵机，不剪改带电电池线。

03 · 固定软件再校准

先保留可恢复的基线，再改变动作。

3 个步骤
  1. 固定固件 d106cbc8e158c982f408db421134f23273c5f51f，记录 Arduino Core、ESP32Servo、显示库及板型配置。上游在该修订推荐 ESP32Servo 3.0.9，并提示新版通道干扰问题。
  2. 确认授权、备份和恢复条件后，使用所选板型的程序与引脚设置；编译通过不等于实机动作通过。
  3. 逐轴记录编号、方向、机械零位和软件偏移。先站立，再低速移动和转向；出现干涉、发热或掉电就退回单轴排查。
✓ 版本与引脚配置留档✓ 八轴校准记录完整✓ 基本动作逐项实测

04 · 表情、联网与交接

把已完成和待开发功能分清，交付才容易复测。

3 个步骤
  1. 分别验证 OLED 表情、网页控制、重复指令和断网场景；局域网控制不要直接暴露到公网。
  2. 若增加小智对话，另列音频硬件、协议与网络服务。先限定可触发动作、超时停止及隐私提示，再联调，不将聊天能力等同于运动适配。
  3. 保存版本、实际物料、校准、动作与异常记录。报价分开列物料、打印和开发；未测项目保留待测状态。
✓ 交互与动作分项验收✓ 失联与异常行为可解释✓ 交付文件对应同一配置

故障定位

现象常见原因建议动作
一个舵机命令带动多个关节库版本或通道配置可能不匹配断力后核对固定版本与通道，回到单轴测试，不靠扩大角度排查。
站立时复位或屏幕闪烁电源压降、线束或机械阻力可能异常停止运动，分项测供电并检查干涉，不直接换高电压电源。

验收与归档

  • 板型与固件配置对应
  • 八轴校准与限位明确
  • 显示和基础动作有实测记录
  • 供电、温升与失联停止通过约定测试
  • 语音选配不被列成默认完成

建议随订单保存：板卡/PCB 版本、固件与依赖版本、BOM 修订号、操作人、测试日期、原始日志、异常样本和最终结论，方便后续复现、维护与售后。