本课验证范围：测试仅验证角度规划数学和停止条件，没有驱动真实舵机、没有验证机械安全。
起步包提供原创说明、可在电脑运行的示例、板端参考代码和记录表。镜像、模型权重及第三方 EDA 工程需从对应来源获取；此包不是可烧录 BSP。
选择你的开发配置
课程、配件入口与下载包保持同一板型；选择不代表兼容性已验证
开始前准备
- 先阅读板型与版本课，并确认本课是否需要目标硬件。
- 下载起步包；保留原始配置，不直接覆盖板上的 main.py。
操作步骤
在电脑跑控制规划
打开 servo_planner.py 与 tests/test_examples.py。输入中心偏差、当前位置和时间，观察角度建议。此程序不发送PWM或串口。
python -B -m unittest discover -s tests -p test_examples.py -v验证边界
分别模拟中心小幅抖动、目标靠边、越限、无目标和失联。失联保持当前位置并停止规划，不自动回中撞击结构。
再选择真实执行器
记录舵机电压、峰值电流、协议、机械角度和安装方式。由硬件人员确认独立电源、共地/隔离和保护，不从GPIO取电。
按台架顺序调试
先断开负载确认信号与急停，再小范围空载，再加入云台结构和视觉闭环。每一步记录允许行程。
预期结果与核对
- 纯计算在超时与无目标时不继续跟踪。
- 实际角度、负载和供电待台架验收后才能承诺套件兼容。
遇到问题时
- 舵机抖动
- 先分离供电问题、机械卡滞与控制抖动；不能只降低滤波阈值。
- 目标丢失还在转
- 检查消息年龄、无目标标志和驱动端硬件停止机制。
本课配套文件
当前下载配置：CanMV-K230 V1.1 参考套件。下载并解压后，进入 KJX-K230-starter 目录，再按以下相对路径打开文件；先看 CONFIGURATION.md 中的适用范围。
servo_planner.py本课相关源文件或操作说明；见包内 README 的验证范围。vision_events.py本课相关源文件或操作说明；见包内 README 的验证范围。WIRING.md本课相关源文件或操作说明；见包内 README 的验证范围。tests/test_examples.py本课相关源文件或操作说明；见包内 README 的验证范围。courses/servo-planning.md本课完整离线说明，与网页同源。CONFIGURATION.md当前所选板型、起步配置清单与适用边界；不替代实物配置文件。
