MicroDuck 参考复刻与原创双足开发指南

准备与目标

开始前准备

• 确认任务、预算、资料范围和期望交付阶段
• 执行器完整型号、接口板资料及经过核对的供电方案
• 目标板型、系统镜像、仿真模型和软件修订记录
• 结构图、限流电源、机械防护与样机测试条件

完成后应得到

• 区分已公开资料与待补齐制造项
• 形成不会误配的物料清单
• 让原创结构与控制策略一起验证
• 按阶段交付可复查的结果

1. 通过官方 Hugging Face Space 体验仿真，记录所选步行或滚轮模式；仿真体验不代表自有硬件已通过测试。
2. 固定运行软件与训练仓库修订。原平台本体采用 RK3566；训练为 mjlab / MuJoCo Warp + PPO，导出 ONNX 后由本体运行。
3. 明确计算分工：训练使用受支持的 CUDA 环境，RK 板负责本体推理与控制；相机和新增交互任务另测并发负载。

1. 官方 RPI Robot HAT 已提供 KiCad 工程、BOM、贴片坐标和生产输出文件，可作为板级配单参考；它不是整机制造包。
2. 导入 HAT BOM 时保留位号、数量、封装及 LCSC 料号，排除 DNP 不装件和 Logo 图形行；未匹配项保持待确认。
3. 将主控、执行器、imu_to_dxl v2 接口板、相机、供电、结构、紧固件与线束分组核对，不能用相似名称自动补成已兼容。

1. 核对舵机完整订货型号、减速比、反馈协议、安装尺寸和额定电压，不能仅凭 XL330 系列名称确定量产配置。
2. 官方运行代码采用 NP-F550 / 2S 电池参数，而零售 XL330-M288-T 手册规定输入为 3.7–6.0 V；先确认具体电机版本、稳压路径和动力轨，不按截图直接接线。
3. 先在防护工装中验证供电、总线、关节方向、限位与急停，再逐步测试多关节负载。更换舵机需要驱动适配、参数辨识和策略重验。

1. 以自有角色和标识设计外罩，给结构工程师提供机芯包络、关节扫掠、传感器窗口、散热和断电维护位置。
2. 区分承力运动链与可拆外罩，记录结构材料、质量、重心、惯量与装配尺寸，不把仿真网格当作含公差的生产图。
3. 外壳、载板、电池或执行器变化后更新仿真模型，按影响重新训练，再实测站立、行走、温升与约定动作。

1. 运行与训练代码为 Apache-2.0；训练仓库对 3D 模型另列非商用许可。商业使用相关模型先确认授权，或采用独立原创结构；单卖零件不自动改变素材许可。
2. 按资料评估、板级验证、结构样机、整机联调四阶段记录成果；保留开源来源、许可证、修改说明和自有新增内容。
3. 最终交付同一修订的 BOM、接线与供电说明、固件与模型、启动步骤、测试记录和已知限制；没有完成的项目继续标为待验证。

故障定位

验收与归档

• 参考来源及软件修订已固定
• 执行器和供电差异已解决
• BOM 缺项与不装件处理明确
• 原创结构与模型变化已复验
• 约定动作及异常停止通过测试
• 交付资料与实际样机一致

建议随订单保存：板卡/PCB 版本、固件与依赖版本、BOM 修订号、操作人、测试日期、原始日志、异常样本和最终结论，方便后续复现、维护与售后。