KJX ENGINEERING GUIDE · 07

OAK4 设备接入、深度与模型部署检查

按完整 OAK4 款型确认供电、连接和设备 OS，先建立原厂最小示例，再分开验证深度、模型和主机接口。

参考流程 · 目标设备与应用待验证 进阶 参考学习时长 按设备款型和任务评估 核查 2026-10-03
返回所选配置与 BOM 商城搜索 K230
Luxonis OAK4 / DepthAI / ROS 2

公开资料核对，不使用未经确认的整机照片。

适用说明：本手册用于 所选 Luxonis OAK4 完整型号；不沿用 OAK-D/RVC2 或其他代际的固件、接口与性能结论。实施时请以目标板卡、固件和外设的实际版本为准；正式交付的功能、资料与验收标准以订单或技术协议为准。
返回配置：OAK4-D 三维尺寸测量开发 · 同版参考基线。手册是适用范围内的工程参考，不代表所选配置已经完成实测。

准备与目标

适用范围所选 Luxonis OAK4 完整型号；不沿用 OAK-D/RVC2 或其他代际的固件、接口与性能结论
实施方式参考流程 · 目标设备与应用待验证；按目标硬件执行并记录结果

开始前准备

  • 实际 OAK4 型号与设备标识
  • 匹配电源、网络/数据线和散热方式
  • 原厂支持的设备 OS、工具和 SDK
  • 许可明确的目标模型与测试样本

完成后应得到

  • 区别设备版本和主机工具版本
  • 为深度数据设置有效条件
  • 记录目标模型的部署结果与资源边界

01 · 核对整机与配件

不能因产品同属 OAK 系列就视为同一配置。

3 个步骤
  1. 将型号、镜头/相机配置、供电、网络接口和内含附件与项目 BOM 对照。
  2. 按原厂当前支持范围记录设备 OS、oakctl/SDK 及应用版本，不从旧代际教程直接复制命令。
  3. 确认模型、容器、固件和原厂图片的使用范围，供货品牌与本站集成服务分开说明。
✓ 完整款型明确✓ 版本组合有依据✓ 配件与权限单列

02 · 设备发现与最小画面

先确认连接稳定，再部署自有应用。

3 个步骤
  1. 按匹配款型原厂说明接电和数据，记录供电与网络配置；设备更新前保存原配置和恢复路径。
  2. 运行该版本官方最小示例，保存设备信息、各路画面、时间戳与连接日志。
  3. 分别测试重启、网络断连及恢复，避免把连接问题误诊为模型错误。
✓ 设备身份可读✓ 最小示例稳定✓ 断连可恢复

03 · 深度与推理分别测量

深度和识别正确性需要独立证据。

3 个步骤
  1. 在适合所选设备的距离、纹理与光照条件下，用已知尺寸/距离目标记录深度偏差和无效区域；没有深度配置的款型标为不适用。
  2. 固定模型格式、输入、量化、标签和版本，用授权样本比较预期输出与设备输出。
  3. 同时开启数据流和推理后记录端到端延迟、丢帧、资源和温升；ROS 2 桥接仅按选配范围验证。
✓ 深度条件与误差有记录✓ 模型输出可复核✓ 并发性能实测

04 · 交接应用与恢复方法

原厂固件与本站新增应用分开管理。

3 个步骤
  1. 归档设备/OS/工具版本、应用源码或约定交付物、模型哈希、网络配置模板和样例结果。
  2. 记录应用启动、停止、更新失败及恢复步骤，敏感凭据不写入公开资料包。
  3. 报告在目标场景实测的数据和未支持项，升级设备 OS 或模型后按影响重新验证。
✓ 原厂与自有内容分开✓ 恢复可操作✓ 指标与配置对应

故障定位

现象常见原因建议动作
有 RGB 画面但深度数据异常款型/配置、标定、距离、纹理或光照条件不满足要求回到对应款型原厂示例，以已知距离目标单独记录深度，不在未校核数据上做机器人闭环。

验收与归档

  • 供货款型与资料一致
  • 设备接入和恢复已验证
  • 深度/模型条件分别报告
  • 固件和应用交付权限确认

建议随订单保存：板卡/PCB 版本、固件与依赖版本、BOM 修订号、操作人、测试日期、原始日志、异常样本和最终结论，方便后续复现、维护与售后。