KJX ENGINEERING GUIDE · 03

四足步态平台：套件、校准与编程验收

以 OpenCat ESP32 和准确版本的 BiBoard 套件开展课程开发。先保持硬件基线，再增加动作与交互，不把不同机器人配置拼成一份通用教程。

开源软件参考 · 待目标套件实测 编程与集成 参考学习时长 按课程与联调安排 核查 2026-10-12
查看对应方案与 BOM 咨询本方案配套
ESP32 · BiBoard · OpenCat

公开资料核对，不使用未经确认的整机照片。

适用说明：本手册用于 OpenCat ESP32 固定修订 84dd6eff 与匹配 BiBoard 套件；不含 NyBoard 和未公开的 Quaddle 源码。实施时请以目标板卡、固件和外设的实际版本为准；正式交付的功能、资料与验收标准以订单或技术协议为准。

准备与目标

适用范围OpenCat ESP32 固定修订 84dd6eff 与匹配 BiBoard 套件；不含 NyBoard 和未公开的 Quaddle 源码
实施方式开源软件参考 · 待目标套件实测；按目标硬件执行并记录结果

开始前准备

  • 原厂套件款型、BiBoard 修订与附件表
  • 对应电池、充电配件、校准工具和安全测试区域
  • 完整同版源码、工具链与恢复说明

完成后应得到

  • 套件内含与补购清单
  • 可复测的校准与基础动作记录
  • 课程任务、修改范围与验收表

01 · 核对套件，不重复配料

采购单必须保留实际硬件身份。

2 个步骤
  1. 记录机器人款型、BiBoard V0/V1 等实际修订、舵机和电源附件。按套件逐项核对内含，不重复购买内含主板和执行器。
  2. 先采用官方支持的硬件组合，不把通用 ESP32 开发板当成 BiBoard 等价替代。额外传感器先列为选配需求。
✓ 准确款型与修订明确✓ 内含配件与补购分开✓ 扩展项未默认购买

02 · 固定固件与恢复方式

同一套源码和编译配置才构成有效基线。

3 个步骤
  1. 固定 84dd6eff307eb2f4af6f9cbdf72f04e7d71beecf，记录板型宏、机器人宏、分区与依赖。BiBoard V0/V1 资源不同，不能从一张配置截图直接照搬。
  2. 官方指南有 ESP32 Core 版本兼容警告；先按所选硬件核对工具链，不采用“全部升级到最新”作为排错方法。
  3. 保留现有版本及恢复方法，取得烧录授权后再更新。先运行对应模块测试，再校准执行器。
✓ 完整源码同一修订✓ 宏与板型对应✓ 编译和实机结果分开记录

03 · 从校准到课程任务

每个学习任务都能独立观察结果。

3 个步骤
  1. 支撑机器人，按套件文档逐关节校准并检查安装方向、行程和干涉；保留偏移记录后再落地测试。
  2. 从站立、低速步行、转向中选一组基础动作，再编排自定义动作；规定测试地面、供电和重复次数，不能用演示视频替代验收。
  3. 传感器、普通语音指令与小智对话是不同功能。每项扩展列出新增物料、指令范围、异常停止和数据去向，分别测试。
✓ 机械与软件校准一致✓ 课程任务有预期结果✓ 扩展功能有独立验收

04 · 交接可以复测的版本

不依赖某一台电脑里没有记录的设置。

3 个步骤
  1. 交接硬件清单、软件版本、校准偏移、课程任务和测试结果；区分本站整理的指南、原厂说明与修改代码。
  2. 分发软件时保留 MIT 版权与许可通知；宣传图、品牌和硬件制造不能仅凭软件许可证推定授权。
  3. 未完成的语音、视觉与云服务列为后续范围。当前 Quaddle 未公开源码，不把它当作本方案可复刻功能。
✓ 资料与套件一一对应✓ 许可通知保留✓ 未完成项明确

故障定位

现象常见原因建议动作
更新程序后不能启动工具链、分区或主板宏可能不匹配先停止执行器供电，按该板恢复说明回到记录基线，再逐项检查编译配置。
动作方向或姿态异常机器人宏、安装方向或校准偏移可能不一致回到支撑校准状态，不反复执行步态；核对硬件款型与配置后重测。

验收与归档

  • 套件身份和配套清单已确认
  • 固件宏和主板修订一致
  • 校准、动作、停止和恢复有记录
  • 课程资料与代码版本可追溯
  • 物料、服务与未完成项分开交接

建议随订单保存：板卡/PCB 版本、固件与依赖版本、BOM 修订号、操作人、测试日期、原始日志、异常样本和最终结论，方便后续复现、维护与售后。