KJX ENGINEERING GUIDE · 04

K230 视觉到运动控制验收指南

先输出目标坐标，再加入死区、限位和失联保护，避免模型结果直接驱动电机或舵机。

参考流程 · 需样机验收 进阶 参考学习时长 2–6 小时 核查 2026-08-09
返回所选配置与 BOM 商城搜索 K230
CanMV-K230 / PCA9685 / 双轴舵机预研

公开资料核对，不使用未经确认的整机照片。

适用说明：本手册用于 K230 视觉小车、二维云台和目标跟随原型。实施时请以目标板卡、固件和外设的实际版本为准；正式交付的功能、资料与验收标准以订单或技术协议为准。
返回配置：K230 双轴视觉跟踪开发 · 同版参考基线。手册是适用范围内的工程参考，不代表所选配置已经完成实测。

准备与目标

适用范围K230 视觉小车、二维云台和目标跟随原型
实施方式参考流程 · 需样机验收；按目标硬件执行并记录结果

开始前准备

  • 相机链路稳定
  • 执行器独立测试通过
  • 独立执行器电源
  • 机械限位明确

完成后应得到

  • 视觉与运动分层
  • 限制异常输出
  • 形成可量化的跟随验收

01 · 只观察不驱动

先记录目标中心、置信度和丢失状态。

3 个步骤
  1. 叠加目标框和中心点。
  2. 记录不同光照、距离和遮挡下的输出。
  3. 明确没有目标、多个目标和低置信度的策略。
✓ 坐标方向正确✓ 丢失状态明确✓ 置信度阈值可配置

02 · 限幅后驱动

在控制层增加死区、速度上限、软限位和急停。

3 个步骤
  1. 先使用低速和小角度输出。
  2. 根据图像中心偏差计算分段速度。
  3. 检测堵转、离线或无目标时立即回到安全状态。
✓ 输出不越界✓ 目标中心附近不抖动✓ 急停可用

03 · 场景验收

用固定距离、光照和路径测量，不用演示视频代替数据。

3 个步骤
  1. 定义跟随距离、角度和目标速度。
  2. 记录成功率、平均误差和失联恢复时间。
  3. 连续运行并检查供电、温升和机械松动。
✓ 指标写入技术协议✓ 异常样本留档✓ 连续运行达到约定时间

故障定位

现象常见原因建议动作
跟随抖动死区过小、检测噪声或机械间隙先平滑坐标和扩大死区，再调控制参数。

验收与归档

  • 视觉输出与电机控制解耦
  • 软硬件限位有效
  • 目标丢失进入安全状态
  • 场景指标和样本已归档

建议随订单保存：板卡/PCB 版本、固件与依赖版本、BOM 修订号、操作人、测试日期、原始日志、异常样本和最终结论，方便后续复现、维护与售后。