KJX ENGINEERING GUIDE · 09

LeKiwi 移动抓取配套与验收指南

按所选 LeKiwi 底盘、SO-101 单臂与实际控制链路，先完成受控移动和单任务抓取；LeRobot 是上游软件参考，ROS 2/Nav2 仅在选配集成时加入，不把社区演示直接承诺为整机交付。

参考流程 · 需目标硬件实测进阶参考学习时长按底盘、机械臂与任务评估核查 2026-10-03

原作者实物参考 · LeKiwi 原版移动机械臂参考

适用说明：本手册用于 LeKiwi 移动机械臂基线及其指定底盘/执行器版本；SO-101、XLeRobot 和本站原创底盘分别锁定 BOM，不共用电压、齿比或控制配置。实施时请以目标板卡、固件和外设的实际版本为准；正式交付的功能、资料与验收标准以订单或技术协议为准。

返回配置：LeKiwi 原版移动机械臂参考 · 同版参考基线。手册是适用范围内的工程参考，不代表所选配置已经完成实测。

准备与目标

适用范围LeKiwi 移动机械臂基线及其指定底盘/执行器版本；SO-101、XLeRobot 和本站原创底盘分别锁定 BOM，不共用电压、齿比或控制配置

实施方式参考流程 · 需目标硬件实测；按目标硬件执行并记录结果

先选一个低速移动加固定抓取任务，明确哪些是参考资料、哪些需要本站适配。

3 个步骤

记录底盘轮型、减速比、机械臂自由度、执行器协议、相机和目标载荷。
固定 LeKiwi 结构修订、实际采用的 LeRobot/控制程序与依赖；外置 PC 双总线和原版机载主机分别配置。仅使用 ROS 2 桥接时额外固定发行版，不混用不同底盘与臂版本。
把导航、视觉、远程控制和外观定制列为后续选配，先冻结可重复的最小任务。

✓ 任务和成功条件可复述✓ 版本与来源可追溯✓ 标配/选配边界清楚

停止条件：公开演示或效果图不能替代目标底盘的实物验证。

按底盘、机械臂、主控、传感器、供电和结构分组，逐项确认型号与数量。

3 个步骤

保留位号、数量、封装/接口和来源；未匹配或只知道系列名的条目标为待确认。
分别核对电机额定电压、峰值电流、驱动协议、线束和稳压路径；LeKiwi 单臂、XLeRobot 双臂与 SO-101 领航/跟随臂分别列 BOM，不能借用另一套的执行器数量。
确认电池、保险、急停、限位和维修断电位置，再接入任何运动负载。

✓ BOM 与实购物料一致✓ 供电和协议不混用✓ 缺项有责任人与确认条件

停止条件：不以相似商品名自动替代完整型号。

先不接导航和复杂模型，按单轮、单臂、低速组合逐层增加负载。

3 个步骤

在架空或限位工装中验证轮向、关节零位、限位、急停和失联恢复。
记录实际控制程序、串口/USB、总线 ID、时间戳和命令到反馈延迟；如选配 ROS 2，再记录 topic/控制器映射。先单独验证双总线，再接固定相机和一个抓取动作。
连续运行中记录电流、温升、日志和异常停止，失败样本不得只写成‘偶发’。

✓ 单元动作可重复✓ 急停/断线有效✓ 端到端日志可追溯

通过最小任务后再扩展视觉、Nav2 或客户结构，并让另一位工程师能接手。

3 个步骤

✓ 视觉/导航条件明确✓ 结构变化已复验✓ 交接资料与样机一致

停止条件：未经目标场地实测，不承诺自主导航、无人值守或量产一致性。

现象	常见原因	建议动作
底盘能动但抓取时抖动或掉电	移动与机械臂峰值电流、地面冲击或供电路径未分开验证	降低速度并分离动力轨，记录电压、电流和控制日志后再逐层叠加负载。
控制程序在线但执行器无响应	串口权限、协议、总线 ID 或关节映射与硬件版本不一致	先分别核对两条总线的设备名、波特率、ID 和反馈；选配 ROS 2 时再查 topic/控制器映射，不用反复重启掩盖配置问题。