ROS 2 巡检车仿真到底控接口验收

准备与目标

开始前准备

• 固定 ROS/仿真器发行版与依赖
• 底盘尺寸、轮径、轮距和传感器位置
• 实际底控协议及急停/失联规则
• 可隔离的仿真和架空台架环境

完成后应得到

• 让模型与底盘输入一致
• 定位时钟/坐标/里程计错误
• 避免仿真结果冒充真实导航

1. 从项目 BOM 记录主机、底控、轮组、编码器、IMU、测距传感器和供电；选配件不自动视为已装。
2. 固定 ROS、Nav2、仿真器和插件版本，记录 URDF/Xacro、地图/场景来源及其许可。
3. 核对轮径、轮距、关节方向、传感器外参与质量，不用示意图估算生产尺寸。

1. 只启用底盘与必要传感器，记录 TF 树、frame_id、仿真时钟和话题 QoS。
2. 测试前进、转向与零速度，比较命令、轮速和里程计方向及单位。
3. 在仿真中停止命令发布或中断代理，记录超时后的速度输出和恢复行为，不把心跳在线当成执行器正常。

1. 底盘架空并留有硬件断电后，由负责人逐路核对底控协议、轮向、编码器与电源，不从完整导航任务直接起步。
2. 映射速度、时间戳、反馈和故障码；选择 micro-ROS 时单独记录 agent、传输和 MCU 支持范围。
3. 仿真通过后在受控场地验证一个短路径，再测试障碍、定位丢失和通信中断，保留每次失败日志。

1. 归档模型/地图哈希、软件镜像、参数、接口表和 rosbag 或等价日志。
2. 按约定路径统计成功率、停止距离、定位恢复、运行时间与供电温升，注明地面和负载条件。
3. 外壳、轮胎、传感器位置或算法变化后重新标定受影响项，并更新 BOM 与测试基线。

故障定位

验收与归档

• 模型和实际底盘映射一致
• 仿真/台架/场地分别有记录
• 急停与失联测试通过
• 未完成的自主巡检能力不标已支持

建议随订单保存：板卡/PCB 版本、固件与依赖版本、BOM 修订号、操作人、测试日期、原始日志、异常样本和最终结论，方便后续复现、维护与售后。