Autoware 规划仿真环境与可复现实验

准备与目标

开始前准备

• 符合所选发行版要求的工作站
• 许可明确的容器、地图和场景
• 固定的车辆模型参数
• 独立实验环境和可存储日志的空间

完成后应得到

• 将环境和场景固定到可复现状态
• 分层排查初始化/定位/规划问题
• 区分仿真结果与实车能力

1. 记录 Autoware release/commit、ROS 发行版、系统、容器标签与镜像 digest；不把 main 文档自动视为旧版本说明。
2. 按官方要求和目标场景列 CPU、RAM、磁盘、显卡及驱动需求，GPU 非必需的任务不强行增加采购。
3. 地图、车辆模型、示例数据和容器分别核对使用权限，记录下载来源与校验值。

1. 按固定版本官方说明准备环境，记录实际运行命令、依赖和日志，不复制其他发行版参数。
2. 仅加载一套地图与车辆参数，依次核对初始化、定位、路线和规划状态。
3. 检查地图坐标、初始姿态、车辆尺寸及碰撞包络；规划失败时保存状态信息而不是反复随机改参数。

1. 固定起终点与场景种子，记录规划耗时、轨迹、碰撞/越界和任务完成条件。
2. 逐项测试无路径、障碍、定位异常与节点重启，记录故障注入和恢复条件。
3. 如果引入其他仿真器或传感回放，先确认桥接、时间同步、消息版本及资源开销，不默认互换。

1. 归档环境清单、地图/场景哈希、车辆参数、实际命令、日志索引与已知限制。
2. 由另一位工程师在相同条件重复运行，记录冷启动到目标场景的步骤和结果。
3. 后续实车、线控、安全或道路测试单独立项；本资料包不包含其许可与验收结论。

故障定位

验收与归档

• 环境版本与镜像固定
• 至少一个约定场景可复现
• 异常与恢复有记录
• 没有把仿真通过写成实车完成

建议随订单保存：板卡/PCB 版本、固件与依赖版本、BOM 修订号、操作人、测试日期、原始日志、异常样本和最终结论，方便后续复现、维护与售后。