KJX ENGINEERING GUIDE · 09

XGO-Duck 资料核对与参考复刻指南

从官方机械、板级、运行和训练入口开始，固定 UNO Q 与 HD1910M 配置，补齐许可、供电、打印和校准条件。本站当前提供工程评估，实际复刻范围与目标动作另行确认。

参考流程 · 权限与样机待确认进阶参考学习时长按资料缺项、许可和目标动作评估核查 2026-10-07

查看对应方案与 BOM 商城搜索 Arduino UNO Q

Luwu XGO-Duck / Arduino UNO Q / HD1910M ×15

公开资料核对，不使用未经确认的整机照片。

机械与装配

固定修订 27 个 STL、按命名暂计 35 件；旧打印说明有更名差异，装配与零位仍需核对

板级工程

Altium 源文件、板级 STEP / DWG、BOM 与贴片坐标；制造条件待确认

运行与训练

UNO Q 运行和校准入口、RL 训练及 ONNX 导出；版本和资产许可分别确认

适用说明：本手册用于 Luwu Dynamics XGO-Duck 的 UNO Q / HD-1910-C001（HD1910M）参考配置；不适用于本站 RK3566 原创双足、UNO R3/R4 或换用 ST-3032 / XL330 的配置。实施时请以目标板卡、固件和外设的实际版本为准；正式交付的功能、资料与验收标准以订单或技术协议为准。

准备与目标

适用范围Luwu Dynamics XGO-Duck 的 UNO Q / HD-1910-C001（HD1910M）参考配置；不适用于本站 RK3566 原创双足、UNO R3/R4 或换用 ST-3032 / XL330 的配置

实施方式参考流程 · 权限与样机待确认；按目标硬件执行并记录结果

开始前准备

用途、数量、预算与目标动作
实际文件的许可及商业/分发范围
UNO Q 版本、HD1910M 批次及匹配扩展板
供电、打印、装配与机械零位参考
支撑工装、量具与可记录日志的测试条件

完成后应得到

固定独立硬件与软件基线
区分原采购清单与补充缺项
按权限和测试条件推进复刻
让评估结论与完成范围可复查

01 · 先固定来源与权限

XGO-Duck 由 Luwu Dynamics 基于 Pollen Robotics Microduck 改编，不能当作本站已完成整机。

4 个步骤

分别记录硬件、xgoduck_runtime_arduino 和 xgoduck_rl 的具体 commit；2026-10-07 复核硬件采购清单和打印目录，锁定 8b355c6fc374ff7f2921bf78b4880c2b38c57b07。下面运行和训练参数仍是 2026-10-01 公开资料快照，实施前须另锁实际软件版本。
硬件 LICENSING.md 表明许可尚待定稿；维护者对可授权原作的个人/教育复刻和商业另行授权是意图声明，不自动覆盖每个文件。
RL 代码 Apache-2.0 可按条款使用；上游机械设计另列 CC BY-SA-NC。runtime、ONNX 和继承模型逐项核实，不由代码许可推定整机商用权。
需要确认权限时，将文件/修订、用途、数量与分发计划整理给维护者 hello@xgorobot.com；本站仅提供官方链接，不复制未授权资料。

✓ 三仓库版本可追溯✓ 文件权限与用途一致✓ Luwu / Pollen 来源保留

停止条件：更换外观或品牌不能替代原结构、模型和软件的授权确认；不暗示官方联名或背书。

02 · 核对 11 项采购清单与缺项

主控、执行器和板卡使用完整型号，先排除相似商品误配。

5 个步骤

主控为 Arduino UNO Q，维护者确认 2GB 和 4GB 两版均使用；它采用 QRB2210 Linux + STM32U585，不是 AVR UNO R3/R4。
执行器为 15 颗 Feetech HD-1910-C001 / HD1910M，搭配 15 条 AMP2.0-3P 线与匹配的 QMI8658A 扩展板；仿真中的 HLS1910 名称不是采购替代 SKU。
2026-10-07 固定硬件修订的根 BOM.md 和 docs/BOM.md 均列 11 项，已包含一台 8.4 V 锂电 / DC5521 充电器。它的完整型号、电流、极性与电池兼容性仍未冻结；旧 10 项快照不再用作当前采购清单，也不将资料更新视为实物供电验收。
原电池标签为 18650 / 8.4 V、容量 >2500mAh、放电 >3C、XH2.54。仍需核实化学体系、标称/截止电压、保护与完整电源路径；买成品扩展板不重复采购板级 BOM 元件。
螺钉数量是采购数量，不能推成完整安装表。打印耗材、工具、USB 数据线和胶粘步骤另行核算；官方约 US$400 仅为维护者估算，不是本站报价。

✓ UNO Q / HD1910M 完整型号明确✓ 电源和线束极性已核对✓ 原清单与补充缺项清楚

停止条件：UNO R3/R4、ST-3032、XL330 或一般 PWM 舵机均不能按同名或相似商品自动替代。

03 · 试配结构，再按图装配

官方 STL 和装配图提供复刻起点，完整打印与生产条件仍需核验。

4 个步骤

2026-10-07 固定修订的 structure/ 有 27 个 STL，其中 8 个以 2x_ 开头，按命名暂计 35 件。hip_yaw2rol.STL 已改名为 2x_hip_yaw2rol.STL，而同修订 PRINTING.md 仍链接旧名并按一件计；以实际文件目录记录这项差异，再与装配确认，不把旧 34 件数沿用。脚底和嘴部的 _tpu 文件需独立选择 TPU 工艺。
先试印舵机安装位和轴承座，确认材料、方向、支撑、层高、公差及 TPU 硬度，再制作整套。官方没有已验证的统一耗材重量、耗时或完整打印配置。
既有资料快照的 Assembly_Guide.pdf 标为 25 页，本次复核的是采购与打印目录，不冒充重新完成装配图验收。实际装配按锁定版本的方向、线束顺序和紧固位置核对，不用渲染图猜安装孔或强行扩孔。
板级 SchDoc / PcbDoc 为 Altium 源文件，DWG / STEP 用于板级机械集成；ArduinoUnoQ.pdf 是布局/外形图。它们不等于整机可编辑机械 CAD 或已经冻结的生产文件。

✓ 打印件与实际器件配合通过✓ 左右件和线束方向正确✓ 机械零位参考可用

停止条件：未补齐板级制造/上电记录、全套打印验证与机械零位照片前，不承诺成熟套件或完整生产包。

04 · 在工装中完成设置与校准

运行与训练分开；第一次验证可使用随附策略，但要先满足硬件和权限条件。

5 个步骤

目标设备使用 UNO Q App CLI / App Lab。官方当前配置为 Zephyr core 1.0.0、RouterBridge 0.4.3、RPClite 0.3.1、MsgPack 0.4.2，Python 使用 numpy 2.2.6 和 onnxruntime 1.22.1；实施时核对同一修订。
按官方运行说明部署；prepare-bridge.py 会修改板上库缓存，router-2m.sh 会调整板上全局 Bridge 路由波特率，记录这些变更及与其他应用的兼容条件。
安装前逐颗设置唯一 ID：两腿 10–14 / 20–24，颈头和嘴 30–34，并居中。完成接线后，在支撑工装中确认 15 轴反馈、IMU、方向和机械零位，再校准。
Linux 主机以 50Hz 运行 ONNX，MCU 以 100Hz 处理总线/IMU，嘴部 ID34 不在 14 维策略动作内；设备端网页使用 9527 端口，本站网站不是该设备控制器。
从默认姿态和低命令步行分级测试，验证断力、失联及异常停止，记录电源、温升与失败。行走、起身、拾取或翻滚模型已提供，不代表本站实机已验证这些动作。

✓ 唯一 ID、方向与零位可复查✓ IMU 和反馈及时✓ 默认姿态及断力行为通过

停止条件：校准会让舵机运动，断力也可能使机器人倒下；始终使用支撑并留出关节活动空间。

05 · 把适配计划与实测结果分开

新功能或换结构后，需要重新核对模型和目标硬件。

4 个步骤

训练使用 CUDA GPU、Python 3.12、uv 和 mjlab / MuJoCo Warp + PPO；设备端运行随附策略不要求先重训，训练费用与开发范围另列。
XGO-Duck 有自己的几何、惯量和 1910 执行器模型。不能只因张量尺寸相同就换用 Microduck 策略，换外壳、重量或执行器后更新模型并复验。
评估交付记录来源/权限、BOM 缺项、接线/供电、软件及策略版本和测试计划；只把目标样机实际通过的结果标为实测。
后续实体样机、客户功能、文件再分发或商业制造按已确认权限与范围评估，不由本页资料入口自动承诺。

✓ 配置、模型和硬件一致✓ 测试条件与结果可复查✓ 实际完成范围明确

故障定位

现象	常见原因	建议动作
配单推荐了普通 UNO 或其他总线舵机	只按相似名称匹配，未锁定 UNO Q 与 HD1910M 完整款型	恢复为待确认项，核对板卡 SKU、舵机型号/协议与批次，不接受自动替代。
仿真可运行，实机不稳或掉电	电源、校准、几何、执行器或延迟与模型不一致	停止自由运动，在工装中逐项记录电源、零位、反馈与配置，再按影响更新模型并复测。