01 准备哪些物料
- 本地电脑与离线消息样本：先准备正常、重复、超时和停止事件，不需要连接电机。
- 仿真或 ROS 2 环境：只有使用时才记录发行版、依赖和机器人模型，不能由仿真通过推定实机通过。
- 目标底控与执行器：后续按具体电机/舵机、协议、电压、齿比和校准分别选型。
- 实体供电、限位与急停：进入硬件阶段前单独设计验证，离线记录不能替代电气或机械保护。
- 结构、线束与防护工装：按目标机器人核对许可和装配条件，不在离线起步时默认采购整机。
PRODUCT LINE · 09
机器人运动控制与 ROS 2 产品线
方案与定制评估覆盖舵机、编码电机、步进驱动、底盘底控和 ROS 2 上位机联动，可从单轴台架逐步扩展到机械臂、巡检车与仿真验证。
统一交付链选型 → BOM → 联调 → 资料交接，按版本逐项确认
ESP32-S3 / STM32编码器与电机驱动ROS 2 / ros2_controlmicro-ROS / Nav2
四自由度机械臂结构与执行器参考
用离线任务消息检查停止与失联条件
从巡检仿真参考项目进入，先定义任务消息、超时、人工停止和重启后的状态。只做离线推演或日志回放，实体底盘与执行器另行评估。
记录包包含配置记录、物料角色、验收表和资料索引，不含固件、接线图或生产文件；实际配套与测试结果按所选板卡确认。
02 怎样判断完成
- 任务消息的标识、单位、时序及允许状态有明确说明。
- 重复消息、失联、超时和人工停止分别具有可观察的预期状态。
- 日志回放保留输入与输出顺序，停止后恢复条件不依赖未经确认的硬件动作。
- 离线、仿真和实体结果分别标记，尚无实体试验时不声明急停或运动性能已通过。
03 配套时确认什么
- 目标机器人任务、速度/运动范围和停止策略。
- 后续底控、执行器与传感器的完整型号、协议和供电资料。
- 允许使用的仿真模型，以及实体结构、校准和防护验证记录。
这条产品线的优势
- 控制器、驱动、电机、编码器、电源和线束成套确认
- 速度、位置、限位、急停和断线恢复按台架记录
- 仿真、底控消息、网页任务和实体样机分阶段验收
建议起步验证范围
先用一组电机或舵机完成指令、反馈、限位和急停，再接入 ROS 2 控制器；通过台架复测后再增加导航、视觉和实体结构。
可委托形成的资料：可按阶段委托运动控制 BOM、底控与消息接口、仿真和样机联调；仿真记录、台架结果与实体验收分别交接，未测项保持未验证
资料与配套状态
现有参考资料可直接查看；目标板工程文件、适配和实测记录在项目确认时列明
适用产品、典型场景、起步版本和可选交付内容。
进入项目核对配置、匹配结果及待确认项，最终价格以确认报价为准。
工具链、SDK 和版本发布直接链接原厂或许可清晰的仓库。
现有手册用于准备与核对；可运行工程、接线和实测记录按目标配置另行确认。
保存板卡批次、固件版本、替代料、变更与售后记录，方便复购和维护。
开发手册
按目标板卡与固件版本提供实施步骤、故障定位和验收清单
实施指南 · 样机按项目验证
机器人从 3D 打印样机到工厂交接
先用成熟机芯与可采购零件验证目标动作，再加入外罩、板卡和客户功能。按阶段提供配单、联调和工程交接，样机确认后再评估开模与批量生产。
样机开发 · 学习参考 按目标功能与样机数量评估 · 查看手册 →参考流程 · 需目标硬件实测LeKiwi 移动抓取配套与验收指南
按所选 LeKiwi 底盘、SO-101 单臂与实际控制链路，先完成受控移动和单任务抓取；LeRobot 是上游软件参考，ROS 2/Nav2 仅在选配集成时加入，不把社区演示直接承诺为整机交付。
进阶 · 学习参考 按底盘、机械臂与任务评估 · 查看手册 →参考流程 · 权限与样机待确认XGO-Duck 资料核对与参考复刻指南
从官方机械、板级、运行和训练入口开始，固定 UNO Q 与 HD1910M 配置，补齐许可、供电、打印和校准条件。本站当前提供工程评估，实际复刻范围与目标动作另行确认。
进阶 · 学习参考 按资料缺项、许可和目标动作评估 · 查看手册 →参考流程 · 目标底盘与场地待验证ROS 2 巡检车仿真到底控接口验收
固定一个仿真器和一套底盘接口，从模型、时钟、里程计和停止行为开始，再引入导航与真实底盘。
进阶 · 学习参考 按模型和底盘接口评估 · 查看手册 →参考流程 · 仿真环境与任务待验证Autoware 规划仿真环境与可复现实验
先建立不连接真实车辆的 Planning Simulator 基线，锁定容器、地图、车辆参数和场景，交付可复现日志与实验结果。
进阶 · 学习参考 按工作站和场景规模评估 · 查看手册 →代表应用项目
查看应用效果、关键物料、可选配件与交付方式，并可直接生成参考配单
原作者实物参考
原作者实物参考STM32 轮足工程 / 原始附件待复核
同版实物照片待补结构 · 板级工程 · 运行资料
ROS 2 Jazzy / Nav2 / Gazebo Harmonic / micro-ROS / 可选 Webots、Jetson
同版实物照片待补结构 · 板级工程 · 运行资料
Autoware / 官方支持的 ROS 2 与容器版本待锁定
同版实物照片待补结构 · 板级工程 · 运行资料
Luwu XGO-Duck / Arduino UNO Q / HD1910M ×15
同版实物照片待补结构 · 板级工程 · 运行资料
原厂与开源资源
直接访问工具链、SDK、数据手册与许可说明，便于版本核对和后续开发
ROS 2 硬件接口、控制器管理和实时控制框架
硬件接口、关节控制与控制器配置的官方示例
ESP32 系列连接 ROS 2 的官方组件、传输方式与示例
移动机器人导航、行为树与恢复流程的官方实现
机器人、传感器和控制器联合仿真的官方入口
本站会重新整理需求、BOM、接口检查、部署与验收文档；第三方 SDK、示例、图片和工程文件仍按原作者许可使用。正式交付的版本、数量、接口、知识产权和技术支持范围以订单、合同或技术协议为准。
