原作者实物参考
LeKiwi 原版移动机械臂参考 · 原作资料
SIGRobotics-UIUC LeKiwi V1 原作者实物参考，非本站实拍；本页按原版12V/Pi控制路线整理，照片不能单独证明内部电源及完整物料规格。
来源：SIGRobotics-UIUC · 原项目参考，非本店实拍 ↗
许可说明：Apache-2.0
许可说明：Apache-2.0
可先交付三轮底盘、单臂和双总线的低速受控样机；自主导航、续航、避障和无人值守能力须按目标场地另行验证，不由概念图直接推定。
分别锁定三轮驱动、单臂、适配板、电源和线束，避免把两条动力总线合并。
先验证单轮、单臂、急停、失联和防倾覆，再做移动到指定工位的交替动作。
通过基线验收后再接 K230/RK、相机或导航软件，并单独核对重心、供电和场地安全。
依据 SIGRobotics-UIUC LeKiwi Version 1 的 12V 分支整理。车载 Raspberry Pi 5 通过一块总线控制板驱动三全向轮与六关节从臂，两路 USB 摄像头连接 Pi；电脑通过网络遥操作，主臂在电脑侧单独接入。原作者实物照片用于结构参照，本店尚未完成该版本样机。
原作者实物参考。SIGRobotics-UIUC LeKiwi V1 原作者实物参考，非本站实拍；本页按原版12V/Pi控制路线整理，照片不能单独证明内部电源及完整物料规格。 型号、数量、价格和交期在正式报价前逐项确认。
KJX / 项目配套
先复现官方Pi网络遥操作路径：一块机身总线控制板驱动三轮和六关节从臂，两路摄像头提供观察；暂不声称自主导航、训练成功率或成品载荷。
另需确认：外置PC由客户另备；不含主臂、电池、Pi或导航系统；双总线软件尚未实测
BOM 按单套展示；提交时按所填套数计算总量并保留完整清单。切换配置后请重新确认套数。物料、打印与研发服务分项报价，未锁定规格由工程师确认。
目标场景：面向固定路线两工位取放、人工遥控移动后定点抓取的项目目标，不含自主导航承诺
连接架构：外置PC → 底盘适配板/三轮 与 从臂适配板/六轴 两个独立USB总线；电源分域。此为KJX自定义适配，不是官方单板九电机接法
这是项目配套与样机开发入口，不是整机现货；实际供货与功能以确认配置、正式报价和样机验收为准。
按所选配置「移动抓取参考配套」投影的结构资料；数量为单套参考，未完成本店打印与装配验收。
资料状态：原始文件与基础格式已核对；未完成本店打印、装配或量产验收
本档单套结构：从臂1套、主臂0套、底盘1套；已知独立打印件数量小计19件。安装板选型及待确认项不计入小计，不能将其当作完整生产总量。
下表仅列当前配置的单套打印件；下载时按所选套数乘算。安装板等待选择项须先确认，不能把未知数量当作一件送印。
| 上游文件 | 用途 / 适用范围 | 单套数量 |
|---|---|---|
| 3DPrintMeshes/base_plate_layer1.stl | 底盘下层板 · 三轮有线底盘，不含机械臂 按本档1套有线底盘乘算；按固定有线版装配表；实际零件和打印参数待确认 |
1 |
| 3DPrintMeshes/base_plate_layer2.stl | 底盘上层板 · 三轮有线底盘，不含机械臂 按本档1套有线底盘乘算；按固定有线版装配表；实际零件和打印参数待确认 |
1 |
| 3DPrintMeshes/drive_motor_mount_v2.stl | STS3215轮驱动电机座，打印表指定v2 · 三轮有线底盘，不含机械臂 按本档1套有线底盘乘算；按固定有线版装配表；实际零件和打印参数待确认 |
3 |
| 3DPrintMeshes/servo_wheel_hub.stl | 舵机舵盘到4英寸全向轮适配轮毂 · 三轮有线底盘，不含机械臂 按本档1套有线底盘乘算；上游要求支撑；须先核对实际轮孔与舵盘接口；轮毂第三方来源许可未完成核验，商业制造前确认或另做自有适配 |
3 |
| 3DPrintMeshes/servo_controller_mount.stl | 串行舵机控制板座，板卡外形需锁定 · 三轮有线底盘，不含机械臂 按本档1套有线底盘乘算；按固定有线版装配表；实际零件和打印参数待确认 |
1 |
| 3DPrintMeshes/wired_specific/cable_holder v0.stl | 有线版线缆固定件 · 三轮有线底盘，不含机械臂 已列入本档，但相机型号、安装接口或原始推定数量尚未锁定；待工程确认，不自动计入已知数量。 |
待选择 |
| 3DPrintMeshes/wired_specific/usb_connector_case v1.stl | 有线版USB Hub/连接器固定件，按实际UGREEN外形核对 · 三轮有线底盘，不含机械臂 已列入本档，但相机型号、安装接口或原始推定数量尚未锁定；待工程确认，不自动计入已知数量。 |
待选择 |
| 3DPrintMeshes/base_camera_mount.stl | Arducam B0972KK7BC路线底盘相机座；采购型号锁定后选用 · 三轮有线底盘，不含机械臂 已列入本档，但相机型号、安装接口或原始推定数量尚未锁定；待工程确认，不自动计入已知数量。 |
待选择 |
| STL/SO101/Individual/Base_SO101.stl | 独立打印件 · 共用 共用分件每臂1件；本档从臂1套、主臂0套，合计1件；不与STEP或排版重复计件。 |
1 |
| STL/SO101/Individual/Base_motor_holder_SO101.stl | 独立打印件 · 共用 共用分件每臂1件；本档从臂1套、主臂0套，合计1件；不与STEP或排版重复计件。 |
1 |
| STL/SO101/Individual/Motor_holder_SO101_Base.stl | 独立打印件 · 共用 共用分件每臂1件；本档从臂1套、主臂0套，合计1件；不与STEP或排版重复计件。 |
1 |
| STL/SO101/Individual/Motor_holder_SO101_Wrist.stl | 独立打印件 · 共用 共用分件每臂1件；本档从臂1套、主臂0套，合计1件；不与STEP或排版重复计件。 |
1 |
| STL/SO101/Individual/Moving_Jaw_SO101.stl | 独立打印件 · 从臂 从臂专用分件，每臂1件；本档1套，不作为另一角色的替代件。 |
1 |
| STL/SO101/Individual/Rotation_Pitch_SO101.stl | 独立打印件 · 共用 共用分件每臂1件；本档从臂1套、主臂0套，合计1件；不与STEP或排版重复计件。 |
1 |
| STL/SO101/Individual/Seeedstudio_Mounting_Plate_SO101.stl | 独立打印件 · 控制板安装板（按板型选择） / Seeedstudio 每臂按实购控制板选择1块，本档共需1块；两种安装板不能同时默认计入，各型号数量待工程确认。 |
待选择 |
| STL/SO101/Individual/Under_arm_SO101.stl | 独立打印件 · 共用 共用分件每臂1件；本档从臂1套、主臂0套，合计1件；不与STEP或排版重复计件。 |
1 |
| STL/SO101/Individual/Upper_arm_SO101.stl | 独立打印件 · 共用 共用分件每臂1件；本档从臂1套、主臂0套，合计1件；不与STEP或排版重复计件。 |
1 |
| STL/SO101/Individual/WaveShare_Mounting_Plate_SO101.stl | 独立打印件 · 控制板安装板（按板型选择） / WaveShare 每臂按实购控制板选择1块，本档共需1块；两种安装板不能同时默认计入，各型号数量待工程确认。 |
待选择 |
| STL/SO101/Individual/Wrist_Roll_Follower_SO101.stl | 独立打印件 · 从臂 从臂专用分件，每臂1件；本档1套，不作为另一角色的替代件。 |
1 |
| STL/SO101/Individual/Wrist_Roll_Pitch_SO101.stl | 独立打印件 · 共用 共用分件每臂1件；本档从臂1套、主臂0套，合计1件；不与STEP或排版重复计件。 |
1 |
主控、传感器、执行器、线束和附件可按项目版本配齐，缺料与替代型号单独确认。
可承接接口定义、原理图/PCB、固件适配和板级联调，并按阶段交付版本资料。
可继续完成结构配套、功能样机、测试记录和小批量验证，也支持中途工程交接。
从可采购零件与 3D 打印开始，先把约定功能做出来。可只委托一个阶段，也可由我们配合到工厂交接。
确认目标动作、样机数量与预算，锁定开源版本和可采购零件。
先做一台基线样机，打印结构件，完成装配、接线、校准和指定动作联调。
以已验证机芯为基础，定制可拆外罩、控制板、传感交互及客户功能。
样机签样后评估加工与开模，先试产，再按确认订单组织批量生产。
物料、研发、打印、开模与量产分项报价；客户确认费用后再推进对应阶段。现有参考清单不等于完整生产 BOM。
从平台选型、系统集成到定制开发和交付资料，按目标功能与版本逐项确认。
以 LeKiwi V1 / Raspberry Pi 5 / 单机身总线 / 12V分支 平台及 SIGRobotics-UIUC/LeKiwi、LeKiwi V1 原始物料清单、LeKiwi V1 原始装配说明 的原始资料完成器件、接口和软件基线选型。
把主控、供电、接口、传感器、摄像头、显示、存储和线束整理为可采购 BOM，并完成软硬件联调。
可按接口、尺寸、散热、存储、网络和摄像头需求开发载板，并锁定 BSP、镜像和长期供货版本。
按合同约定提供方案/BOM/固件/硬件版本、工程文件、烧录说明、测试记录、变更清单和验收资料；价格、库存、批次与交期以正式报价为准。
最终工作包、源文件、样机数量、验收范围和知识产权归属在项目确认单中锁定。
你可以只委托其中一个阶段；已有研发团队可继续后续开发，我们按接口、版本和工程资料完成交接。
推荐阶段：资料和版本确认 → 同版物料确认 → 台架复现 → 适配与验收
双方会在技术协议中明确测试条件、样本范围和通过标准，并按同一验收清单执行。
每篇手册都给出适用版本、操作步骤、故障定位和验收清单；实际项目按目标板卡、固件和外设版本执行。
| 系统层 | 涉及范围 | 必须核对 | 当前状态 |
|---|---|---|---|
| 主控与固件 | LeKiwi V1 / Raspberry Pi 5 / 单机身总线 / 12V分支 | 板型、内存、启动介质、固件 release/commit | 待订单锁定 |
| 同版复现 | LeKiwi V1 / Raspberry Pi 5 / 单机身总线 / 12V分支 | 12V舵机完整型号、主臂/从臂配置和控制板规格 | 待实测确认 |
| 同版复现 | LeKiwi V1 / Raspberry Pi 5 / 单机身总线 / 12V分支 | 12V电源与5V转换支路的负载、极性及保护核对 | 待实测确认 |
| 同版复现 | LeKiwi V1 / Raspberry Pi 5 / 单机身总线 / 12V分支 | 固定软件提交在Pi与电脑上的安装、摄像头与网络联调 | 待实测确认 |
| 同版复现 | LeKiwi V1 / Raspberry Pi 5 / 单机身总线 / 12V分支 | 低速移动、防倾倒和断连停止实测 | 待实测确认 |
公开页面和评估包用于判断方案方向、采购范围和立项条件；项目确认后，由可简芯按技术协议推进目标版本开发、样机测试和工程资料交付。
下面列出还需确认的系统层，不当作已匹配商品计价。当前物料表是采购起点，不是完整整机生产清单。
下表按 1 套方案列出配套需求，不是已确认的采购料号。修改套数后，下载包与提交咨询同步记录总需求；报价前再确认内含配件、完整型号和实际用量。
同一原版12V路线的模块级参考；完整订货号、线束和整机首样待确认
本清单不包含：不含遥操作主臂、电池及充电器；遥操作主臂可从机械臂项目另选；不是已完成自主导航或自主抓取的成品；不默认包含电脑、GPU训练资源、装配调试工时或量产认证；电气图、供应批次和打印零件清单未锁定，不是可直接投产的生产BOM
| # | 系统层 | 配套需求 / 选型方向 | 单套数量 | 商城匹配 | 单价 | 小计 | 操作 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 结构 |
LeKiwi V1 12V分支底盘打印结构件必选
配套编号：LeKiwi V1 12V分支底盘打印结构件（非原厂型号）
系统级物料行 · 非 PCB 位号
按固定提交3DPrinting.md选择上下底板、3个电机座、3个轮毂、控制板座、匹配12V电池支架及Pi外壳；不含有线版USB固定件、5V充电宝支架或Dynamixel分支。
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1 套 | 待核价 | — | — | |
| 2 | 驱动 |
原版规格4英寸全向轮必选
配套编号：原版规格4英寸全向轮（非原厂型号）
系统级物料行 · 非 PCB 位号
数量3来自官方Mobile Base Structure；轮毂孔位、轴连接与打印件必须同版核对。
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3 件 | 待核价 | — | — | |
| 3 | 驱动 |
原版12V分支Feetech STS3215轮驱动舵机必选
配套编号：原版12V分支Feetech STS3215轮驱动舵机（非原厂型号）
系统级物料行 · 非 PCB 位号
官方12V BOM列3个轮驱动；完整型号、齿比及实际电源范围需原厂确认，设置官方连续速度模式与ID7/8/9。不得混用7.4V采购链接。
|
3 件 | 待核价 | — | — | |
| 4 | 机械臂 |
同版SO-101移动从臂装配件（12V分支）必选
配套编号：同版SO-101移动从臂装配件（12V分支）（非原厂型号）
系统级物料行 · 非 PCB 位号
包含该分支的6个关节舵机、同版打印件、舵盘、五金和总线线束；ID1至6。控制板单独列下行，不重复计入，关节完整型号按同版原BOM确认。
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1 套 | 待核价 | — | — | |
| 5 | 控制 |
LeKiwi机身兼容USB总线控制板必选
配套编号：LeKiwi机身兼容USB总线控制板（非原厂型号）
系统级物料行 · 非 PCB 位号
三轮与从臂共用这一块车载控制板，USB连接Pi 5。按原项目所列板卡及12V供电规格确认；不是拆成底盘板与从臂板。
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1 件 | 待核价 | — | — | |
| 6 | 计算 |
Raspberry Pi 5 4GB必选
配套编号：Raspberry Pi 5 4GB（非原厂型号）
系统级物料行 · 非 PCB 位号
官方Sensors and Compute指定版本；车载运行LeKiwi host，USB连接机身总线控制板及两路相机。
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1 件 | 待核价 | — | — | |
| 7 | 存储 |
microSD系统存储卡必选
配套编号：microSD系统存储卡（非原厂型号）
系统级物料行 · 非 PCB 位号
容量、系统镜像与Pi兼容性按实际装配确认，原BOM未在表格锁定容量，不继承旧清单的任意容量。
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1 件 | 待核价 | — | — | |
| 8 | 视觉 |
官方支持USB摄像头必选
配套编号：官方支持USB摄像头（非原厂型号）
系统级物料行 · 非 PCB 位号
前视与腕部各1；按原文两种相机选项锁定其中一组及支架，核对USB驱动、实际设备路径和方向。不承诺未实测帧率。
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2 件 | 待核价 | — | — | |
| 9 | 结构 |
与所选相机对应的底盘/腕部安装件必选
配套编号：与所选相机对应的底盘/腕部安装件（非原厂型号）
系统级物料行 · 非 PCB 位号
只打印Assembly.md中与实际相机匹配的那一组选件；不把两套相机支架合并采购。
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1 套 | 待核价 | — | — | |
| 10 | 供电 |
12V移动电源必选
配套编号：12V移动电源（非原厂型号）
系统级物料行 · 非 PCB 位号
固定提交12V BOM列12V 5A电池电源；化学体系、充电器、保护、持续/峰值电流与连接极性必须按实际采购品核实，不由照片推断。
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1 件 | 待核价 | — | — | |
| 11 | 供电 |
12V转5V USB-C供电转换器必选
配套编号：12V转5V USB-C供电转换器（非原厂型号）
系统级物料行 · 非 PCB 位号
官方12V分支列5V 5A转换器，为Pi 5供电；需验证实际输出、USB-C供电能力、散热及满载稳定性。
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1 件 | 待核价 | — | — | |
| 12 | 供电 |
12V支路连接与保护线束必选
配套编号：12V支路连接与保护线束（非原厂型号）
系统级物料行 · 非 PCB 位号
对应官方Lever Wire Connector及DC plug connector等接线；分别接机身控制板和12V转5V转换器，连接器/线径/极性/保护方案按同版装配核对。
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1 套 | 待核价 | — | — | |
| 13 | 连接 |
USB-C至USB-A数据线必选
配套编号：USB-C至USB-A数据线（非原厂型号）
系统级物料行 · 非 PCB 位号
官方参考采购为2根套装，分别核对车载控制板和电脑侧主臂控制板接口；摄像头线与电源线按各自组件核对，不以充电线代替数据线。
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2 件 | 待核价 | — | — | |
| 14 | 遥操作 |
同版SO-101遥操作主臂与电脑侧配套必选
配套编号：同版SO-101遥操作主臂与电脑侧配套（非原厂型号）
系统级物料行 · 非 PCB 位号
包含6关节主臂、1块电脑侧总线控制板及该12V分支列明的独立电源；完整舵机配置按主臂原资料确认。此板驱动主臂，不作为车载第二路总线。
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1 套 | 待核价 | — | — | |
| 15 | 开发条件 |
遥操作电脑与局域网环境必选
配套编号：遥操作电脑与局域网环境（非原厂型号）
系统级物料行 · 非 PCB 位号
电脑运行官方LeKiwi client并连接主臂，与车载Pi处于可通信网络；电脑的性能/系统、网络延迟需实测。已有设备可复用。
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1 套 | 待核价 | — | — | |
| 16 | 装配 |
官方装配五金、台夹及工具必选
配套编号：官方装配五金、台夹及工具（非原厂型号）
系统级物料行 · 非 PCB 位号
按固定提交BOM与Assembly逐步核对M2/M3/M4紧固件、台夹与螺丝刀；先清点已有件和舵机随附件，避免重复采购。
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1 套 | 待核价 | — | — |
SIGRobotics-UIUC LeKiwi V1 原作者实物参考，非本站实拍；本页按原版12V/Pi控制路线整理，照片不能单独证明内部电源及完整物料规格。 图片下方标注素材类型与公开来源；第三方资料按原始许可使用，实际交付以目标板卡版本和合同范围为准。
原作者实物参考
SIGRobotics-UIUC LeKiwi V1 原作者实物参考，非本站实拍；本页按原版12V/Pi控制路线整理，照片不能单独证明内部电源及完整物料规格。
