开源官方截图
使用 Webots 或 Gazebo 建立低速巡检车环境，以 ROS 2/Nav2 完成地图、规划、避障和回放，再由 ESP32-S3 承担电机、编码器和传感器底控。当前是开源参考与定制评估，不把仿真截图描述成可交付实车。
本页是采购规划与功能原型参考，不代表完整开源工程、实物验证结果或可直接量产方案。涉及电池、门锁、人体数据、联网控制等功能时，须另行完成安全、可靠性与合规验证。
安全边界：不宣传为工业级无人车或上路自动驾驶；实体阶段必须设置急停、限速、隔离区域和人工接管。
图片边界：截图来自 Webots 官方仓库，只说明机器人仿真环境形态；ROS 2 集成、底控和实体样机须按项目开发验证。
可把任务点、设备状态、告警、地图版本和回放索引接入网页；远程控制仅限受控网络和明确安全策略。
先说明公开或客户基础，再说明可简芯新增的工程工作、可定制范围和验收证据。这样既不把原厂/开源内容冒充自研，也能让客户看清定制报价对应的价值。
原厂/开源公开资料：micro-ROS ESP-IDF component、ROS 2 Navigation2、Webots
把主控、供电、接口、外设和结构拆成可采购 BOM，建立版本、兼容性、故障定位与验收清单。
可按功能、接口、尺寸、数量、成本和交期调整主控、外设、线束、结构与软件范围。
以方案/BOM/固件/硬件版本号、商城承接料号、样机或实物素材、测试记录、变更清单和合同验收项形成闭环；未复测能力保持“待确认”，不写成完成状态。
判定依据：上游项目与许可入口已在来源清单登记
使用边界：上游设计不是可简芯自研；复用文件时须逐项遵守硬件、软件、文档与素材许可。
实际交付范围、源文件、样机数量、测试项目和知识产权归属以双方确认的合同或技术协议为准。
推荐阶段：需求冻结 → 原理样机 → 工程样机 → 验收移交
验收点用于立项沟通，不自动构成性能承诺；量化指标、测试条件、样本范围和判定标准须在技术协议中写明。
| 系统层 | 涉及范围 | 必须核对 | 当前状态 |
|---|---|---|---|
| 主控与固件 | ROS 2 / Nav2 / Webots / micro-ROS | 板型、内存、启动介质、固件 release/commit | 待订单锁定 |
| 执行器 | BOM 中相关物料 | 额定/堵转电流、驱动能力、轴径、减速比、编码器和限位 | 待目标版本确认 |
| 供电 | BOM 中相关物料 | 输入范围、峰值电流、保护、充电策略、接头和散热 | 待目标版本确认 |
| 线束与结构 | BOM 中相关物料 | 接口公母、间距、针数、线序、长度、固定与开孔 | 待目标版本确认 |
权属、资料完整度和实测成熟度分别记录；“来源已登记”不等于“样机已通过”。绿色只表示本站已有对应记录，其余项目在立项后按目标版本补证据。
链接、许可、图片性质与复核日期
料号、用量、价格、库存、批次与替代料
目标版本、接口、电源、封装与生产文件
页面素材不自动等于本方案完整样机
按技术协议记录环境、步骤、期望与结果
连续运行、温升、掉电与异常恢复
EMC、安规、无线、行业与数据合规
版本、样本、判定标准与交付物签收
本页公开内容足以判断方案方向和采购范围，但不把尚未完成版本确认、样机复测和知识产权约定的工程文件冒充成可直接投板资料。需要真正落地时，由可简芯按技术协议交付对应版本。
定制评估阶段；不得据此直接投产或承诺固定总价
本清单不包含：不包含未列明的 PCB 生产文件、板载完整物料和未经验证的替代料；不包含未写入合同或技术协议的样机实测、认证和量产结论
| # | 系统层 | 料号 / 型号 | 数量 | 商城匹配 | 单价 | 小计 | 操作 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 主控/计算 |
ESP32-S3 模块化底控板（接口定制）必选
系统级物料行 · 非 PCB 位号
电机、编码器、急停和传感器接口按底盘定义
依据：页面来源清单与本站工程选型；下单前复核
|
1 | 已识别待核价 | ¥18.00参考 | 参考 ¥18.00 | |
| 2 | 驱动/执行 |
四轮差速/麦克纳姆低速底盘（规格选型）必选
系统级物料行 · 非 PCB 位号
载重、尺寸、轮径和驱动器需确认
依据：页面来源清单与本站工程选型；下单前复核
|
1 | 待核价 | — | — | |
| 3 | 传感/采集 |
2D 激光雷达（ROS 2 驱动选型）选配
系统级物料行 · 非 PCB 位号
量程、频率、接口和许可证按型号复核
依据：页面来源清单与本站工程选型；下单前复核
|
1 | 待核价 | — | — | |
| 4 | 主控/计算 |
Linux ROS 2 主机（算力/系统选型）必选
系统级物料行 · 非 PCB 位号
PC、Raspberry Pi 或 RK 平台按工作负载锁定
依据：页面来源清单与本站工程选型；下单前复核
|
1 | 待核价 | — | — | |
| 5 | 供电/保护 |
急停、保险与电池保护组件包（规格选型）必选
系统级物料行 · 非 PCB 位号
实体样机阶段必须完成安全评审
依据：页面来源清单与本站工程选型；下单前复核
|
1 | 待核价 | — | — | |
| 6 | 线束/接口 |
编码器、电机驱动与端子线束包（底盘选型）必选
系统级物料行 · 非 PCB 位号
电压、电流、编码器电平和线序按底盘锁定
依据：页面来源清单与本站工程选型；下单前复核
|
1 | 待核价 | — | — |
截图来自 Webots 官方仓库，只说明机器人仿真环境形态；ROS 2 集成、底控和实体样机须按项目开发验证。 图片性质、来源和许可逐张列出；“原厂/开源参考”不等于本站自研成品，“企业实物素材”也需按具体板卡版本与合同交付范围核对。
开源官方截图
