机器人从 3D 打印样机到工厂交接

准备与目标

开始前准备

• 用途、动作、数量、预算和验收条件
• 固定修订的 BOM、打印件、装配与软件入口
• 实际购买的电机、控制板、电源及量具
• 结构设计/打印方、电控联调方与客户的阶段分工

完成后应得到

• 先完成可重复启动与操作的基线样机
• 区分可采购件、打印件和待设计件
• 把自有增值功能与上游工程分开记录
• 让另一位工程师能按同一版本接手

1. SO-101 官方仓库提供 STEP、STL、物料表与装配入口。首期先做一对主从臂的校准、遥操与固定物体抓放，再决定是否进入数据采集和策略训练。
2. LeKiwi 可作为移动扩展候选；其套件 BOM 存在将双臂统写为 12V 电机的条目，应与 SO-101 领航臂电压及齿比要求逐轴核对，不能照单混配。
3. XLeRobot 的三全向轮、双轮等版本分别有结构与控制差异，固定分支、CAD、BOM 和软件再实施；不能把多个版本的附件拼成一套。
4. 双足和轮足另外完成执行器、供电、动力学与平衡验证，不按机械臂已公开资料推定能直接复刻。

1. SO-101 的 SO101 Assembly.stl 是整臂装配参考，不是可直接打印的零件。按 Individual 或对应排版文件核对零件清单。
2. 按实际驱动板选择 WaveShare 或 Seeedstudio 安装板，不把两者同时采购；一对主从臂使用的共用打印件按双份核对。
3. 先打印官方舵机配合量规，用实购舵机试配孔位和装配间隙；再锁定材料、打印方向、层高、支撑与填充方案。官方不同工艺建议不是所有机器都适用的统一生产参数。
4. 清点结构件、螺钉、舵盘、线缆、固定夹具及电源。若购买完整臂套件，先检查套件内含项，避免再次计入电机、结构和控制板。

1. 结构方先接收实购件尺寸、接口、走线和关节扫掠范围，再设计外罩；不按效果图比例猜孔位。
2. 预留散热、调试接口、供电断开口、线缆应力释放和维修开盖空间；安装后复查全行程，不让外壳挡住关节或夹爪。
3. 电控由我们按任务提供接口板、传感器、固件、状态交互或课程流程。优先逐项验证，再组合成整机。
4. 更换板卡、执行器、重量或重心后重新校准与测试；涉及平衡或学习策略时更新模型并按影响重新整定或训练。

1. 按约定交付结构源文件或 STEP、打印件清单、加工图、物料表、接线表、固件及版本校验信息；板卡定制范围另列原理图、PCB、Gerber、贴装坐标。
2. 归档启动、标定、恢复和异常停止步骤，以及实际环境、运行条件、成功/失败记录；不把一次演示成功写成稳定量产。
3. 客户可指定外观设计方或制造厂，我们按约定负责电控接口与联调；机械/电控边界和整机验收需要共同确认。
4. 保留开源许可、出处和修改记录，自有新增设计单列；具体结构、模型、SDK 和第三方素材按各自许可处理。

1. 分开核算物料、工程开发、3D 打印、装配联调、开模、试产与批量费用。客户确认并按约定付款后，再委托相应工厂。
2. 打印件转注塑件需工厂重新评审分模、脱模、壁厚、嵌件、收缩与装配公差；不把 STL 直接视为开模设计已经完成。
3. 开模前书面确认模具归属、保管、寿命、改模费用、质量标准和交付文件；模具费用不默认包含在样机费用内。
4. 先冻结样机、完整 BOM 与检验要求，做小批量试产并记录问题。试产通过、批次物料和报价确认后再进入量产。

故障定位

验收与归档

• 固定结构、物料、软件修订
• 电源、电机与配合尺寸经实物核验
• 目标操作可按说明重复
• 结构变更与功能扩展复验
• 工厂交接材料、费用和责任经确认

建议随订单保存：板卡/PCB 版本、固件与依赖版本、BOM 修订号、操作人、测试日期、原始日志、异常样本和最终结论，方便后续复现、维护与售后。