KJX ENGINEERING GUIDE · 04
K230 视觉到运动控制最小闭环
先输出目标坐标，再加入死区、限位和失联保护，避免模型结果直接驱动电机或舵机。
参考流程 · 需样机验收
进阶
预计 2–6 小时
核查 2026-08-09
原创方案效果图 · K230 AI 目标跟踪云台
使用边界：本页是可简芯原创工程检查流程，不是第三方教程改名，也不代表所有同名板卡已实测通过。当前适用于：K230 视觉小车、二维云台和目标跟随原型。正式交付前须把目标板卡、固件、外设批次和验收结果写入订单或技术协议。
准备与目标
适用范围K230 视觉小车、二维云台和目标跟随原型
当前状态参考流程 · 需样机验收；不得直接当作量产验证结论
开始前准备
- 相机链路稳定
- 执行器独立测试通过
- 独立执行器电源
- 机械限位明确
完成后应得到
- 视觉与运动分层
- 限制异常输出
- 形成可量化的跟随验收
01 · 只观察不驱动
先记录目标中心、置信度和丢失状态。
- 叠加目标框和中心点。
- 记录不同光照、距离和遮挡下的输出。
- 明确没有目标、多个目标和低置信度的策略。
✓ 坐标方向正确✓ 丢失状态明确✓ 置信度阈值可配置
02 · 限幅后驱动
在控制层增加死区、速度上限、软限位和急停。
- 先使用低速和小角度输出。
- 根据图像中心偏差计算分段速度。
- 检测堵转、离线或无目标时立即回到安全状态。
✓ 输出不越界✓ 目标中心附近不抖动✓ 急停可用
03 · 场景验收
用固定距离、光照和路径测量，不用演示视频代替数据。
- 定义跟随距离、角度和目标速度。
- 记录成功率、平均误差和失联恢复时间。
- 连续运行并检查供电、温升和机械松动。
✓ 指标写入技术协议✓ 异常样本留档✓ 连续运行达到约定时间
故障定位
| 现象 | 常见原因 | 建议动作 |
|---|---|---|
| 跟随抖动 | 死区过小、检测噪声或机械间隙 | 先平滑坐标和扩大死区，再调控制参数。 |
验收与归档
- 视觉输出与电机控制解耦
- 软硬件限位有效
- 目标丢失进入安全状态
- 场景指标和样本已归档
建议随订单保存：板卡/PCB 版本、固件与依赖版本、BOM 修订号、操作人、测试日期、原始日志、异常样本和最终结论。图片演示不能替代这些记录。
